Hola
La definicion de dominio publico la podemis encontrar el wikipedia:
Por dominio público se entiende la situación en que quedan las obras literarias, artísticas o científicas al expirar el plazo de protección de los derechos patrimoniales de autor y que implica que pueden ser utilizadas en forma libre, respetando los derechos morales (básicamente la paternidad). Esto sucede habitualmente trascurrido un término contado desde la muerte del autor (post mortem auctoris).
Las obras protegidas por el derecho de autor pasan al dominio público pasados 50 años desde la muerte de su autor, en concordancia con el Convenio de Berna, aunque dicho convenio reconoce el derecho a los países signatarios a ampliar el plazo de la protección, por ello en muchos ordenamientos el plazo es de 70, 80 o 100 años desde la muerte del autor. En algunos países, el autor puede voluntariamente ceder al dominio público una obra, es decir, renunciar a los derechos patrimoniales sobre su obra, manteniendo la paternidad sobre la misma.
Dominio público en estos casos se suele abreviar como PD (del inglés, public domain).
A veces parece que por dominio público se entiende aquello que carece de dueño. Esta acepción no es acertada: lo que no tiene dueño se denomina Res nullius, que puede ser apropiado por cualquiera, pero nunca dominio público.
No obstante, el sentido que se le da a dominio público en la Licencia de Documentación Libre GNU es el de algo que cualquiera puede utilizar, sin que pueda convertirse en dueño del mismo, ya que la propiedad corresponde a la Humanidad de forma incorporada.
En este sentido no tendras que pedir autorización al autor porque él ya ha cedido los derechos de su obra. Pero ten en cuenta que la modificación de su obra ( tu trabajo) puede ser tambien dominio publico.
Saludos